Bacharel em Direito pela Universidade de São Paulo (1946), Manoel Pedro Pimentel foi assistente de Gabinete do diretor do Departamento da Receita, passando depois a integrar a Junta Julgadora da R-11 (1942/1943); e advogado especializado no setor criminal. Na magistratura foi juiz do Tribunal de Alçada, pelo Quinto Constitucional, juiz do Tribunal de Alçada Criminal, do qual foi o primeiro presidente, e indicado duas vezes ao cargo de desembargador do Tribunal de Justiça de São Paulo.

Pimentel atuou como membro da Comissão de Redação da Revista do Centro Acadêmico "XI de Agosto" (1944), membro da Academia de Letras da Faculdade de Direito da Universidade de São Paulo (Cadeira João Monteiro), da qual foi vice-presidente (1943-1946), membro do Conselho Seccional da Ordem dos Advogados do Brasil (Secção São Paulo), integrando as Comissões de Disciplina e de Prerrogativas, durante quatro biênios. Também foi conselheiro e vice-presidente da Associação dos Advogados de São Paulo, diretor do Departamento Cultural e membro do Tribunal de Ética Profissional da Ordem dos Advogados do Brasil de São Paulo (OAB/SP).

Pimentel foi secretário da Justiça do Estado de São Paulo, no Governo Paulo Egydio Martins (1975 a 1979), com numerosas realizações no setor penitenciário. Na Secretaria da Segurança Pública foi secretário de 16 de março de 1983 até 10 de setembro do mesmo ano.